「竹馬戲」早在中國東漢時代已有,五言古詩〈小兒詩〉中:「嫩竹乘為馬,新蒲折作鞭。」唐代李白亦有詩云:「郎騎竹馬來,繞床弄青梅。」這些詩句都是在描寫竹馬之戲。有趣的是,自宋以來,歷代出現的嬰戲圖、百子圖中,常見在竹馬之竹竿底端加裝輪子以利滾動,上端繫於腰帶,如此就可以空出雙手,執武器模擬對打為戲,此為中國兒童之獨特玩法,為西方或其他文化所無。